机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。机械手按驱动方式分类，可以分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手。
    硬臂式助力机械手，在工件重心远离臂悬挂点，或是工件需要翻转或倾斜情况下，选用硬臂式助力机械手，还有在厂房高度有限情况下，可以选用硬臂式助力机械手。
硬臂式助力机械手可以实现提升*大500kg的工件，半径*大可以达到3000mm，提升高度*大1800mm。根据起吊工件重量不同，应选择符合*大工件重量的*小型号的机器，如果我们用*大负载200kg的机械手来搬运30kg的工件，那么操作性能肯定不好，感觉很笨重。
    t型助力机械手，t型助力机械手没有双关节机械臂，它的前后左右位移靠导轨来实现。由于t型助力机械手没有机械臂，因而它比硬臂式显得小巧，更适合于操作空间狭小的场合。
t型助力机械手的*大负载要比硬臂式小，只有200kg，但提升高度可以根据客户要求设计，而且搬运范围要比硬臂式大的多。
    软索式机械手具有全行程的“漂浮”功能，比气动平衡吊具有操作更灵活、速度更快的功能。适合于工件重量轻，但搬运节拍非常快的场合。但是和气动平衡吊一样，由于软索式助力机械手用钢丝绳来起吊，所以工件重心必须位于钢丝绳正下方。