门式起重机是桥式起重机的一种变形，又叫龙门吊。主要用于室外的货场、料场货、散货的装卸作业。门式起重机具有场地利用率高、作业范围大、适应面广、通用性强等特点，在港口货场得到广泛使用。

它的金属结构像门形框架，承载主梁下安装两条支脚，可以直接在地面的轨道上行走，主梁两端可以具有外伸悬臂梁。

分为门式起重机和悬臂门式起重机。全门式起重机:主梁无悬伸，小车在主跨度内进行;半门式起重机:支腿有高低差，可根据使用场地的土建要求而定。双悬臂门式起重机:最常见的一种结构形式，其结构的受力和场地面积的有效利用都是合理的。单悬臂门式起重机:这种结构形式往往是因场地的限制而被选用。