就塔式起重机的吊装物摆动问题，建立重物摆动的物理和数学模型，应用最优化理论，采用速度模式结合摆角反馈进行闭环控制，利用PLC及变频器实现过程控制，可以有效消除摆动，从而使物体快速定位，仿真结果表明，起重机启动和制动过程中载荷只摆动一次其振幅就被消除95％以上。