1．主体结构

主体结构由两片双三角形桁架和横向连接系组成，采用受力明确、传力可靠、受风面积小、用材较省的空间立体桁式结构。起重力矩由两片双三角形桁架的前滑动支座和后锚固支座直接传递给已架箱梁，起重机不另设配重，减轻了整机自重。

2．起升机构

起升机构由4台安装在机架底梁尾部兼作配重用的8t卷扬机、起重钢丝绳、定滑轮组、动滑轮组组成。4台卷扬为集中控制，可同时动作，也可单独动作。起吊箱梁采用两吊点的起升方案，每2台卷扬机为一组，钢丝绳串联穿绕，共同驱动一个动滑轮组吊点，当同一组的2台卷扬机同时动作或单台动作时，其与动滑轮组吊点的速度相差1倍，可实现提升钢箱梁快速起升、慢速拼装对位的功能。

3．行走机构

行走机构由液压系统、行走油缸、机架顶升油缸、滑座、槽形走道等组成。4只垂直顶升油缸分别安装在起重机底盘的前、后横梁上；2只行走油缸分别装在底盘两侧纵梁下面；前、后滑座分别安装在底盘前支点和底盘中部，各滑座与底盘之间均为铰接。槽形走道与底盘之间用液压油缸连接，起重机前、后滑座与槽形走道在滑移过程中相互导向。170t步履式架粱起重机既可向前行走，也可向后行走，每一个工作循环行走距离为12m(箱粱节段长度)。

4．空载变幅机构

空载变幅机构由变幅油缸、机架前三角架变幅箱形拉杆、机架后三角架顶部箱形套、销轴等组成。

5．钢箱梁拼装微调对位装置

微调对位装置由可调三角吊架、垂直偏心微动提升装置、水平微调牵引装置组成。

6．可调三角吊架

可调三角吊架是连接动滑轮组和钢箱梁的传力构件，三角吊架的一根斜杆可伸长或缩短，从而改变三角吊架动滑轮组中心相对钢箱梁重心的水平投影位置，实现动滑轮组中心通过钢箱梁重心轴线，并使钢箱梁预先形成一定的斜度，基本满足桥面纵向坡度拼装要求。

7．垂直偏心微动提升装置

垂直偏心微动提升装置是在变幅油缸前端连接一根钢丝绳，钢丝绳通过起重机前端定滑轮组上部的导向滑轮直接提升三角吊架的前端。当操纵变幅油缸伸缩运动时，通过钢丝绳偏心提升钢箱梁前端，形成一个使钢箱梁绕动滑轮组轴线转动的力矩，从而实现微调转动钢箱梁，使其上平面斜度与已架设好钢箱的桥面斜度基本一致，便于钢箱梁上、下连接板拼装对位。

8．水平微调牵引装置

水平微调牵引装置是在起重机前支点处与三角吊架之间用一电动葫芦连接起来，在钢箱梁提升到位、斜度调整好的情况下，将待架钢箱梁向起重机方向拉拢，使钢箱上、下面板拼装间隙满足连接板拼装要求。

9．安全保护装置

步履式架梁起重机设有重量限制器、起升高度限位器、急停装置等安全保护装置。重量限制器可显示起重机吊点瞬时起吊重量，当起重机超载时，可自动切断卷扬机回路电源，实现安全保护作用；起升高度限位器通过限制起重机起升高度，可防止钢箱梁到位后卷扬机过卷扬；急停装置在起重机进行起吊作业出现异常情况时，可迅速切断卷扬机回路电源，实现安全保护作用。