自行式动臂起重机是起重机中应用较广泛的一种类型，按行走装置的构造不同，可分为汽车式起重机、轮胎式起重机和履带式起重机三种。其产品型号的编制方法分别是：机械式汽车起重代号为Q，液压式代号为QY，机械式轮胎起重机代号为QL，液压式为QLY，机械式履带起重机代号为QU,液压式为QUY。自行式动臂起重机由于都装有行走装置，灵活性好，广泛应用于流动性较大的路桥施工现场等场所作吊运、安装工作，具体特点分述如下。

　　汽车起重机是在通用或专用载货汽车底盘上装上起重工作装置及设备的起重机。它具有汽车的通过性好、机动灵活、行驶速度大，可快速转移，到达目的地能马上投入工作等优点。因此，它特别适用于流动性大、不固定的工作场所。由于它是在现成的汽车底盘上改装而成，故制造容易且较经济。汽车起重机因为具有上述这些特点，所以，近年来随着汽车工业的迅速发展，各国汽车起重机的品种和产量都有很大发展。但汽车起重机车身较长，转弯半径大(因受汽车底盘的限制)。

　　轮胎起重机是将起重工作装置和设备装设在专门设计的自行轮胎底盘上的起重机。由于其底盘是专门设计的，因此，其轴距、轮距及外形尺寸可根据总体设计的要求合理布置。

　　近年来，随着起重机技术的迅速发展，汽车起重机吨位越来越大，轮胎起重机行驶速度越来越快，使两者之间的差别逐渐缩小，出现了快速越野型轮胎起重机。这种起重机采用了动力换挡，全轮转向，油气悬挂，从而提高了起重机的机动性、越野性及作业稳定性，很有发展前途。

　　履带式起重机是把起重工作装置和设备装在履带底盘上，靠行走支撑轮在自身封闭的履带上滚动行驶的起重机。与轮胎起重机相比，履带对地面的平均比压小，可在松软、泥泞的等恶劣地面上作业。此外，它爬坡能力强，牵引性能好，能带载行驶，并可借助附加装置实现一机多用，所以起重量大于100t的大型履带起重机在桥梁施工中占有重要地位，目前世界上起重量最大的履带式起重机的起重量可达3000t。但履带起重机自身质量大，行驶速度低(1~5km/h)，且破坏公路路面。因而目前轻型履带式起重机(100t以下)已逐渐被快速方便的液压式汽车起重机所取代。