汽车式起重机主要由底盘、工作机构、液压系统组成。

    1.底盘

    轻型汽车式起重机一般采用汽车底盘，如东风EQ140型、黄河JN151型等。大中型汽车起重机都采用专用底盘，其结构与汽车底盘相同。按其起重量大小，有多种驱动形式：起重量12t以上为二轴4×2；起重量16～25t为三轴6×4；起重量40～75t为四轴8×4；起重量80t以上为6轴6×12。

    2.工作机构

    （1）起升机构：由液压马达、减速器、离合器、制动器及主副卷筒等组成。卷筒为前后并列安置，由液压马达通过减速器驱动。卷筒轴装有蹄式离合器，由液压缸控制，通过制动毂带动卷筒旋转。在制动毂外圈装有常闭带式制动器，由制动液压缸控制其开闭。

    （2）回转机构：由定量液压马达、减速器及回转滚动支承等组成。减速器为双级：第一级为圆柱齿轮减速；第二级为蜗轮、蜗杆减速，蜗杆下端装有开式小齿轮和设在底盘车架上的滚动支承齿圈相啮合。回转时，开式小齿轮沿齿圈滚动，带动回转平台绕回转中心做圆周运动。

    （3）起重臂伸缩机构：起重臂为箱形结构，一般小型为2节，中型为3～4节，大型为4～5节。底节为基本臂，底节以上各节为活动臂，每个活动臂都有一个单级双作用液压缸推动伸缩，由装在液压缸前端的顺序阀操纵其伸缩程序。副起重臂为桁架式，需要扩大起重机作业范围时装用。

    （4）支腿机械：一般采用H形，分前后两对共四条支腿，每条支腿又由水平支腿和垂直支腿组成。操纵支腿动作时应先伸出水平支腿，后伸出垂直支腿，再用支垫和地面固定。观察水平仪并通过旋阀调整起重机处于水平。支腿液压缸底部装有双向液压锁，以防止工作腔油液不外漏，保证支腿不会自行收缩。

    （5）液压系统：由上、下车两部分组成，两部分之间通过中心回转接头连接。下车部分包括油箱、双联齿轮泵及支腿收放回路，上车部分包括回转、起重臂伸缩、变幅、起升及卷筒离合器、制动器操纵回路。